Raspberry Pi Zero 2 W と Camera Module 2 を搭載した RumiCar のためのソフトウェア「RumiCar Zero2Cam」を公開しました。車載側のプログラム、PC 側の走行管理アプリ、そして SD カードに書き込むだけで使える標準イメージを、ひとつのリポジトリにまとめて MIT ライセンスで配布しています。
- GitHub: https://github.com/RumiCar-group/RumiCar-Zero2Cam
- ダウンロード: Releases（最新版 v0.1.2）
できること
電源を入れるとすぐ走ります。 Arduino 版の RumiCar と同じように、3 つの ToF 距離センサー（左・中央・右）の値から前方の状況を判断して走ります。配線は既存の RumiCar と同じです。
車がアクセスポイントになります。 車は起動すると Wi-Fi のアクセスポイント（SSID RumiCar）を立ち上げます。PC からそこに接続するだけで、ルーターなしでつながります。
PC から映像と状態を見ながら操作できます。 Windows 用の走行管理アプリ「RumiCar Drive Manager」から、カメラの映像（320×240、約 20 コマ/秒）、ToF の値、ロジックの判断状態、モーター出力を見られます。走行モードは 3 つです。
- 自動: 車のロジックが走ります
- 手動: PC の矢印キーで操作します
- 収録のみ: モーターを止めたまま映像と状態を受け取ります（手で動かしてデータを集めるときに）
非常停止もアプリから掛けられます。手動モードで PC との通信が 1 秒途絶えたときは自動で非常停止が掛かります。
走行データを収録して、判断データを改良できます。 アプリは接続すると自動で収録を始め、カメラ画像と、その瞬間のセンサー値・判断・モーター出力を 1 コマずつ PC に保存します。走行ロジックが使う判断データはパラメータ 1 ファイル（params.json）なので、収録を見ながら値を調整し、新しい版として車に送って切り替えられます。走行中でも切り替えられ、具合が悪ければ直前の版に戻せます。README では、この収録フォルダを Claude のデスクトップアプリに見せて改良を指示する手順を紹介しています。
用意するもの
| もの | 備考 |
|---|---|
| RumiCar の車体（Raspberry Pi Zero 2 W 搭載モデル） | DRV8835 モータードライバ、VL53L0X 距離センサー×3、Camera Module 2 |
| microSD カード | 8 GB 以上 |
| Windows PC（64bit、Windows 10/11） | Wi-Fi 付き |
| Raspberry Pi Imager | SD カードの書き込みに使います |
使い始めるまで
- Releases から SD カードイメージ（
rumicar-zero2cam-<版>-<日付>.img.xz）と走行管理アプリ（RumiCarDriveManager-<版>-win-x64.zip）をダウンロードします。 - Raspberry Pi Imager でイメージを SD カードに書き込みます。ユーザー名や Wi-Fi はイメージに入っているので、「OS customisation settings」は「いいえ」を選びます。
- 車を台に載せて電源を入れます。初回は 2〜3 分で自動再起動し、そのあと走り出します。
- PC の Wi-Fi で
RumiCarに接続し、展開したRumiCarDriveManager.exeを実行して「接続」を押します。
詳しい手順、アプリ各部の説明、SSH での操作、更新のしかた、困ったときの確認項目は README にあります。
今回の版の範囲
v0.1.x では、ToF センサーによる走行ロジック、カメラ映像の取り込みと送信、PC からの操作・収録・版の管理、標準 SD カードイメージまでを揃えました。カメラの画像を使って走る走行ロジックは次の版で取り組みます。
ソースコードは MIT ライセンスです。不具合や質問は GitHub の Issues へお寄せください。