RumiCar シミュレータ v8.0.0 を公開しました。リリースノートは GitHub でも読めます。
v8.0.0
卓上・中スケールの精密 v2 エンジンで、ブレーキとアクセルの指令が実際より小さくしか路面へ届いていなかった不具合を是正しました（Stage AW）。原因は v4.0.0 で高速化のために入れた「車輪 ODE の半陰的化」が、陰的更新の間に接地速度を凍結していたこと（作用素分割）です。車体が減速する速さに車輪が追随できず、モーターブレーキの制動は参照解（v4.0.0 以前の原 explicit 積分）より卓上で約 36%・中スケールで約 32% 弱く、発走 1 秒の距離も卓上で約 9%・中スケールで約 13% 短くなっていました。是正は車輪の運動方程式を車体の加速度と同じ substep で連成して解く 2 パス構成にするもので、参照解との差は制動 3.0% 以内・発走 0.15% 以内になりました。実行速度は落ちていません（サブステップ数 17.3→17.5 で実質不変・6 台レースの実測差は測定の雑音幅の内側）。卓上/中スケール v2 の走行結果は変わります（＝過去の練習記録は当時の版の記録として読んでください。これが MAJOR 版である理由です）。フルスケールと低グリップ（slip タイヤ）は 1 バイトも変わりません — 凍結ベンチ f0〜f3・公式レースの verifyHash・共有 URL はすべて不変です。あわせて 4輪摩擦ブレーキ（v7.7.0）の「卓上/中スケールでは停止距離が 3 割ほど伸びる」という説明を現行値へ改めました（減速度の friction/motor 比 0.76 → 0.96・参照解 0.94。この装備が卓上/中スケールでは制動をわずかに弱めること自体は変わりません — 参照解も同じ向きで、停止距離は 3.5〜6.2% 長くなります）。新しい常設ゲート wf_aw1_coupled.mjs（11 検査・参照解との突合と後退 18 セル）を追加してゲート総数を 58 本にしました。