RumiCar シミュレータ v7.5.0 を公開しました。リリースノートは GitHub でも読めます。
v7.5.0
「ドリフトはグリップに勝てない」という結論について、その理由と、どこまでの話なのか (適用範囲) を測定し直して是正しました。走行物理は1バイトも変えていません。これまで解説には「勝てない理由」が2通り書かれていて (§11・§13.8 は「操舵が左/中立/右の3値だから」・§13.14 は「車体の回復限界だから」)、しかも「勝てない」がどんな場面についての話なのかが書かれていませんでした。今回、測定に使っていたドリフト走行プログラムの側に逆ハン (カウンター) の符号の取り違えが残っていたことが分かり (横滑り角は左旋回で負になるのに正側で判定していたため、逆ハンが一度も当たっていませんでした)、3本の測定を直して全部取り直しました。分かったことは5つです。①理由は「3値ステアだから」ではなく、車体側の回復限界です。連続舵にしてもサーボを64倍速くしても結果は変わりません (v7.2.0 で実測済)。解説の2通りの説明をこの1つに統一しました。②**「勝てない」と言えるのは、グリップ走行が幾何的に追従できる廊下の中で、深い横滑り角 (35〜60°) を保ったまま走る型についての話です。壁に挟まれたタイトなヘアピン (8ケース。うち6ケースは廊下の外径が最小回転半径 5.84 m を下回り、残る2ケースは外径は足りても車体の外形が収まりません) では、定常円弧をなぞるグリップ走行は 8ケース×2駆動方式＝16通りすべてで180°を回りきれません (いちばん長く保った線でも 121°)。一方、能動的に滑らせる運転なら後輪駆動で8ケース中5ケース、壁に触れずに回りきれました** (壁とのすき間 0.03〜0.71 m。四輪駆動は同じ掃引で 0/8 です)。ただしそのときの横滑り角のピークは12〜15°と浅く、しかも5ケースとも逆ハンを一度も当てていません (サーボが実際に向いた舵角の最小が 0%)。ですから「深いドリフトが唯一の通過手段だ」とは言えませんし、通れるようになったのも符号を直したからではありません (符号だけ元のバグへ戻しても通れます)。効いたのは運転の組み立てと掃引の広げ方のほうです。③自由空間にも、グリップより速いドリフトの窓が1つだけあります。36ケースを掃引して見つかったのは1つ (最もタイトな半径×低μ路面×180°×後輪駆動) で、そこでは 6.03秒→5.32秒＝11.9% 速く、進入速度が±10%ずれても3回中3回成立しました (このときの横滑り角のピークは 27° で、浅くはありません)。残る35ケースのうち4ケースは単発なら最大 6.9% まで速いのですが、進入速度が±10%ずれると崩れます — 落ちているのは速さではなく頑健性です。④速いのは「浅い滑り」です。ブレーキを残して向きを変える型を最適化すると8ケース中7ケースでグリップより速くなりました (最大 20.6%) が、その最適解の横滑り角ピークはすべて 14.8° 以下でした。「深く滑ること (ピーク20°以上)」を条件に同じ予算で探し直すと、解が見つかった16行すべてで浅い解より速くなりません。ただしその16行のうち5行では深い解でもグリップには勝つので、「深く滑るとグリップに負ける」ではなく「深く滑らせても最速にはならない」が正確な言い方です。⑤2台で走ると、横を向いて進路をふさぐ走り方は自分が遅くなります。先頭の平均ラップが 15.78秒→23.19秒 (+47%)、順位も先行 +582 m から −69 m へ落ちました。あわせて下り坂も72ケース取り直しましたが、72ケースすべてでグリップより速くなりません。勾配が変えたのは機序のほうで、低μの180°ヘアピンでは後輪駆動が全勾配で速度を使い切ってその場回頭に落ちるのに対し、四輪駆動は下り10°では速度が残ります (平地〜5°の滑走中の最低速度が 0.11〜0.57 m/s ＝ ほぼ停止なのに対し、10°では 1.67〜2.04 m/s)。なお③④の数値は同梱ゲート wf_drift_reexam.mjs の --full (系統掃引・約30分) の値です。既定実行 (約2.5分) は縮小格子で、同じ結論を短時間に確認します。またどの表も有限の掃引格子の中での最善＝「その格子では見つからなかった」という意味で、格子の外により良い条件がある可能性は排除できません。この取り直しを二度と勘で語らずに済むよう、常設の自動検査 wf_drift_reexam.mjs を追加しました (自動検査は54本→55本)。取り直しの過程では自分たちの測定側の誤りも2つ見つけて直しています (回収フェーズの単位の取り違えと、車が後ろ向きに転がっているのを「完走」と数えていた件)。解説文 (日本語・英語) とアプリ内の物理解説も同じ内容へ書き替え、日本語カタログと HTML の本文がずれていないかを見る機械検査も足しました。走行物理・卓上の決定論ハッシュ f0〜f3・公式記録の verifyHash・共有URL は、すべて不変です。